Ellos, por instinto, iran poco a poco intentándolo. Pero ten paciencia. Un truquito para ayudarles, cuando esten ya crecidos y ellos mismos empiecen a revolotear (que por lo que cuentas que deduzco que aun no) es hacer que se posen en un dedo tuyo, elevas el brazo sobre tu cabeza y luego bajas el brazo, no muy deprisa, más bien despacito, de modo que ellos, para no perder el equilibrio, y seguir posados, agitaran las alas. Esto funciona como un ejercicio para desarrollar la musculatura. Día tras día deberías ir aumentado la velocidad de bajada, hasta que llegue undía que lo que hagas sea realmente retirar el dedo y dejarlos volar. Esta técnica tiene un inconveniente. Es necesario que se acostumbren a ti y no te tengan miedo, lo cual hace casi inviable soltarlos luego en la naturaleza.
Otra cuestión. Yo una vez recupere un mirlo y aunque no se dedican a este tipo de aves (pues no esta amenazada) los del CREA de Granada (Centro de Recuperación de Especies Amenazadas)aceptaron quedársela. Puedes probar a ponerte en contacto con el CREA de tu provincia (no estoy seguro de si es a nivel nacional o solo autonómico) o algún centro similar (protectora de animales, criador privado de aves de concurso, etc...). Tedrán una experiencia en estos casos que puede ser determinante.
Saludos y suerte.
PD: la técnica que te he contado sirve también para saber si tiene un ala rota, si las mueve es que estan bien ;)
PD2: te repito lo de la comida, importantísimo que cambies su dieta y recuerda que las aves necesitan también beber mucha agua. Si no tienes pasta de cría comprala, hasta que lo hagas puede sustituirla con: potitos de bebe opapilla de pan, agua, zumo y huevo duro o con las lombrices, hormigas, o similar que te han dicho (por cierto NO le des lombrices de pescar, pueden ser tóxicas).
¿se os ocurre otra comida que les pudiera dar? 
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